Presentare le principali caratteristiche dei controllori digitali e le problematiche relative al loro utilizzo. Fornire allo studente gli strumenti metodologici e operativi per il progetto, l'implementazione e la validazionei di algoritmi di controllo su microcalcolatore. Presentare le caratteristiche e l'utilizzo dei regolatori industriali (PID). Introdurre i sistemi operativi in tempo reale con particolare riferimento alla schedulazione dei processi, alla gestione delle risorse condivise e ai meccanismi di comunicazione.
scheda docente materiale didattico
-Rappresentazioni tempo discreto
-Modelli matematici per sistemi a dati campionati
-Ricostruzione dei segnali
Modelli per sistemi tempo discreto
-Funziona di trasferimento
-Mapping dal piano s al piano z
Analisi di stabilità dei sistemi tempo discreto
-Criterio di Routh Hourwitz
-Criterio di Jury
Risposta nel tempo dei sistemi tempo discreto
-Risposta a regime e al transitorio
-Risposta di un sistema a ciclo chiuso approssimato mediante modello del secondo ordine
Sintesi di controllori tempo discreto
-Diagrammi di Bode
-Fedeltà di risposta
-Discretizzazione di compensatori tempo continuo
-Approssimazione dell'integrale
-Approssimazione mediante invarianza delle risposte
-Matching poli-zeri
-Sintesi del controllore digitale nel dominio w
Regolatori PID
-Azioni PID
-Indentificazione del sistema da controllare
-Taratura
Errori di quantizzazione
Introduzione ai microcontrollori: la scheda Arduino
Programma
Introduzione ai sistemi digitali-Rappresentazioni tempo discreto
-Modelli matematici per sistemi a dati campionati
-Ricostruzione dei segnali
Modelli per sistemi tempo discreto
-Funziona di trasferimento
-Mapping dal piano s al piano z
Analisi di stabilità dei sistemi tempo discreto
-Criterio di Routh Hourwitz
-Criterio di Jury
Risposta nel tempo dei sistemi tempo discreto
-Risposta a regime e al transitorio
-Risposta di un sistema a ciclo chiuso approssimato mediante modello del secondo ordine
Sintesi di controllori tempo discreto
-Diagrammi di Bode
-Fedeltà di risposta
-Discretizzazione di compensatori tempo continuo
-Approssimazione dell'integrale
-Approssimazione mediante invarianza delle risposte
-Matching poli-zeri
-Sintesi del controllore digitale nel dominio w
Regolatori PID
-Azioni PID
-Indentificazione del sistema da controllare
-Taratura
Errori di quantizzazione
Introduzione ai microcontrollori: la scheda Arduino
Testi Adottati
C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, "Sistemi di controllo digitali", Società editrice Esculapio, 1995Bibliografia Di Riferimento
Charles L. Phillips, Troy Nagle, Aranya Chakrabortty, "Digital Control System Analysis & Design", Pearson Education,2014Modalità Erogazione
Nel caso di un prolungamento dell’emergenza sanitaria da COVID-19 saranno recepite tutte le disposizioni che regolino le modalità di svolgimento delle attività didattiche e della valutazione degli studenti.Modalità Frequenza
--Modalità Valutazione
Prova scritta. Prova orale. Valutazione progetto . Valutazione in itinere.