Il corso fornisce gli strumenti pr la modellistica cinemetica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili. Per queste ultime verranno considerate principalmente quelle terrestri, ma saranno anche descritti i problemi relativi a quelle aeree e acquatiche. Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che coinvolgono il progetto e l'impegno di tali dispositivi.
scheda docente materiale didattico
Kinematics
Inverse kinematics
Jacobian
Trajectory generation
Dynamic modeling
Main control schemes
Mobile robots: Overview of
Modeling
Specific transducers
Control
Programma
Manipulators:Kinematics
Inverse kinematics
Jacobian
Trajectory generation
Dynamic modeling
Main control schemes
Mobile robots: Overview of
Modeling
Specific transducers
Control
Testi Adottati
Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo, "Robotics", SpringerModalità Erogazione
Lezioni in presenzaModalità Frequenza
Fortemente consigliataModalità Valutazione
Il candidato discuterà una tesina svolta durante tutto il corso che comprenderà lo studio della cinematica, della generazione delle traiettorie e del controllo di un manipolatore 3DOF assegnato e sosterrà un breve orale.